Sulla scheda CPU è montato il microprocessore che gestisce il robot, un ST62T10, nel quale è memorizzato il programma. In realtà il µP attualmente in uso è di tipo ST62E20: è equivalente al primo, con l'unica differenza che questo è cancellabile. Infatti dalla foto è possibile vedere la finestrella sull' integrato che viene utilizzata per cancellare il contenuto della EPROM. Su questa scheda dovrebbe anche essere montato il moduo radio ricevente, che andrebbe posizionato nello slot visibile in alto nella foto. Nel microprocessore è memorizzato il programma che permette al robot di funzionare. I passaggi principali di questo sono i seguenti: * IL MICROPROCESSORE ST62T10 * Dati Tecnici Il microprocessore ST62T10 dispone di 12 piedini di input/output settabili via software come ingressi con o senza pull-up, ingressi con interrupt (solo uno per porta), ingressi analogici (internamente è presente un convertitore A/D), uscite pull-up o open collector. Per ottenere queste configurazioni è sufficiente settare i registri interni dedicati alle porte di I/O seguendo gli opportuni codici. Per evitare di danneggiare il µP ho isolato le porte di I/O utilizzate tramite un buffer. In questo modo in caso di cortocircuiti o altri inconvenienti il µP è protetto. Qui vengono utilizzate solo 4 linee, 3 come output e 1 come input. Più precisamente le 3 uscite sono collegate al driver dei motori (segnali di Clock, DX e SX) e l'ingresso è collegato alla radio (o al jack per la connessione via cavo). Le altre 8 linee sono libere e possono essere utilizzate per pilotare altre periferiche. E' anche presente un ingresso di Interrupt Non Mascherabile (NMI), che riceve i dati dal sistema radar: in questo modo appena il radar rileva un ostacolo, il µP fa fermare il robot. Il timer interno del µP viene utilizzato per la temporizzazione durante la ricezione dei dati da Pc. * IL MODULO RADIO * Dati Tecnici PROGRAMMA PER ST62T10 Inizialmente vengono settati i vari registri per ottenere il corretto funzionamento del µP: vengono impostate le linee di I/O, inizializzato il Timer, abilitati gli Interrupt necessari e inizializzata la tabbela con i dati relativi al percorso da eseguire. Successivamente il µP va in Stand-by: vengono infatti attesi i dati dal Pc. Durante questa operazione il robot è fermo. Quando il Pc trasmette i dati il µP li decodifica e li memorizza nella tabella interna, da dove verranno poi prelevati nel momento dell' esecuzione del percorso. Ricevuti i dati si passa alla fase di esecuzione del percorso. Vengono letti i dati memorizzati nella tabella e il robot segue le azioni che gli sono state inviate. Se durante i movimenti viene rilevato un ostacolo, Stream si ferma immediatamente: si dovrà poi studiare un percorso per aggirare l' ostacolo. Quando il percorso è completato, Stream si riporta in Stand-by, per attendere nuovi dati dal Pc.
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